การนวดไทยมีมาตั้งแต่สมัยพุทธกาล ที่ประเทศอินเดีย บรมครูชีวกโกมารภัจจ์ เป็นทั้งหมอยา หมอรักษา และหมอนวดประจำตัวพระพุทธเจ้า ได้รับการถ่ายทอดวิชาการนวดจากพระฤาษี ที่เป็นบรมครูนวด ชื่อพระฤาษีสมิทธิ เมือพุทธศาสนาเจริญรุ่งเรือง ผ่านมาทางประเทศจีน และเข้ามาสู่เมืองไทยโดยการนำของพระสงฆ์ หลักฐานการนวดที่เก่าแก่ที่สุดคือ ศิลาจารึก ที่ขุดพบที่ป่ามะม่วง ในสมัยพ่อขุนรามคำแหงเมื่อถึงสมัยกรุงศรีอยุธยา ในรัชสมัยของสมเด็จพระนารายณ์มหาราช การแพทย์แผนไทยรุ่งเรืองมาก โดยเฉพาะอย่างยิ่งการนวดไทย จนมีปรากฎในทำเนียบศักดินาข้าราชการฝ่ายทหารและพลเรือน ที่ตราขึ้นในปี พ.ศ.1998 โปรดให้แต่งตั้งกรมหมอนวด ให้บรรดาศักดิ์เป็นปลัดฝ่ายขวา มีศักดินา 300 ไร่ ฝ่ายซ้ายมีศักดินา 400 ไร่ หลักฐานจากจดหมายเหตุราชฑูตลาลูแบร์ ประเทศฝรั่งเศส ในบันทึกเรื่องหมอนวดในแผ่นดินสยาม มีความว่า..."ในกรุงสยามนั้น ถ้ามีใครป่วยไข้ลง ก็จะเริ่มทำเส้นสายยืด โดยผู้ชำนาญทางนี้ ขึ้นไปบนร่างกายคนไข้แล้วใช้เท้าเหยียบ"....

   ในสมัยรัตนโกสินทร์ การแพทย์แผนไทยได้สืบทอดมาจากสมัยอยุธยา แต่เอกสารและวิชาความรู้บางส่วนสูญหายไปในภาวะสงคราม ทั้งยังถูกจับเป็นเชลยส่วนหนึ่ง เหลือหมอพระตามหัวเมืองอยู่เป็นจำนวนมาก พระบาทสมเด็จพระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลก ทรงโปรดให้ระดมปั้นรูป ฤาษีดัดตน 80 ท่า และจารึกสรรพวิชาการนวดไทยบ ลงบนแผ่นหินอ่อน 60 ภาพ แสดงถึงจุดนวดอย่างละเอียด ประดับบนผนังศาลาราย และบนเสา ภายในวัดพระเชตุพนวิมลมังคลาราม ต่อมาใน พ.ศ.2397 พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว หลักฐานการแบ่งส่วนราชการ ยังมีกรมหมอนวดเช่นเดียวกับสมัยอยุธยา และทรงโปรดให้หมอยา หมอนวด ถวายการรักษาความเจ็บป่วยยามทรงพระประชวร แม้เสด็จประพาสแห่งใด ต้องมีหมอนวดถวายงานทุกครั้ง

ปัจจุบันการนวดไทยจำแนกได้ 2 แบบ ดังนี้

1.การ นวดแผนไทยแบบราชสำนัก หมายถึงการนวดที่ถวายพระมหากษัตริย์ และเจ้านายชั้นสูงในราชสำนัก การนวดแบบราชสำนักพิจารณาคุณสมบัติของผู้เรียน อย่างประณีตถี่ถ้วน และการสอนมีขั้นตอนจรรยามารยาทของการนวด ต้องสุภาพมาก ใช้อวัยวะได้น้อย และต้องตรงตามจุด ต้องฝึกสมาธิ ฝึกมือ เป็นการนวดที่มีเอกลักษณ์เฉพาะ ต้องเรียนรู้เรื่องสรีระของร่างกาย แนวทางเดินของเส้น การวินิจฉัยอาการต่างๆ ที่เป็นหัวใจของการนวดคือ เรื่องของเส้นประธานสิบ และธาตุทั้งสี่ การนวดแบบราชสำนัก เป็นกระบวนการดูแลสุขภาพ บำบัดความผิดปกติเพื่อรักษาความเจ็บป่วย

2.การ นวดแบบเชลยสัก หมายถึง การนวดแบบสามัญชน ที่มีการสืบทอดฝึกฝน ตามแบบแผนของวัฒนธรรมท้องถิ่น หรือพวกเชลยที่ต้องทำงานหนัก ซึ่งเหมาะสำหรับชาวบ้านจะนวดกันเอง โดยใช้มือและอวัยวะส่วนอื่นๆ เข้ามาร่วม เช่น เท้า เข้า ศอก นับเป็นที่รู้จักแพร่หลายในสังคมไทย