มีสงครามครูเสดเกิดขึ้นหลายครั้ง แต่ครั้งที่สำคัญที่ใหญ่ที่สุดเกิดขึ้นระหว่างศตวรรษที่ 11 ถึง 13 ซึ่งในช่วงเวลานี้มีสงครามใหญ่ๆ เกิดขึ้นถึง 9 ครั้งและยังมีสงครามย่อยๆ เกิดอีกหลายครั้งในระหว่างนั้น สงครามบางครั้งก็เกิดขึ้นภายในยุโรปเอง เช่น ที่สเปน และมีสงครามย่อยๆ เกิดขึ้นตลอดศตวรรษที่ 16 จนถึงยุคเรอเนสซองซ์และการปฏิรูปศาสนา

แรงจูงใจสำคัญที่ทำให้ชาวยุโรปเดินทางฝ่าอันตรายไปยังโลกอิสลามคือ กษัตริย์ฝรั่งเศสและเยอรมันต้องการดินแดนเพิ่ม บรรดาอัศวินและขุนนางต้องการผจญภัย แสดงความกล้าหาญตามอุดมคติของอัศวินที่ดี พวกทาสต้องการเป็นอิสระ เสรีชนต้องการความร่ำรวยและแสดงความศรัทธาต่อศาสนารวมทั้งความพยายามของพระสันตะปาปาในการรวมคริสต์ศาสนานิกายออร์โธดอกซ์ให้เข้ากับนิกายโรมันคาทอลิก ภายใต้การบังคับบัญชาของตนแต่เพียงผู้เดียว ประกอบกับสมัยนั้นอำนาจของอิสลามเองก็ได้อ่อนแอลงเนื่องจากความแตกแยกภายใน คือภายหลังที่ซัลจู๊คเสื่อมอำนาจลง โลกอิสลามได้ถูกแบ่งแยกออกเป็นแคว้นเล็กแคว้นน้อยจึงทำให้ปราศจากศูนย์กลาง คอลีฟะฮฺแห่งฟาฏีมียะฮฺเองก็ตกอยู่ในสภาพที่อ่อนแอและพยายามจำกัดอำนาจของตนอยู่เฉพาะในอียิปต์เท่านั้นเช่นกัน

มุสลิมได้กลายเป็นมหาอำนาจทางการค้าแถบชายฝั่งทะเลเมดิเตอร์เรเนียนตั้งแต่ศตวรรษที่ 10 เป็นต้นมา การค้าพาณิชย์ในทะเลเมดิเตอร์เรเนียนจึงตกอยู่ในความควบคุมของมุสลิมอย่างเต็มที่ ดังนั้นชาวคริสเตียนในยุโรปจึงต้องทำสงครามกับมุสลิมเพื่อหยุดยั้งความเจริญก้าวหน้าของมุสลิม

ความกระตือรือร้นในการแสวงบุญของชาวคริสเตียนในนครเยรูซาเล็มมีมากกว่าที่เคยเป็นมา ในช่วงนั้นเยรูซาเล็มตกอยู่ภายใต้การปกครองของมุสลิม ผู้แสวงบุญชาวคริสเตียนจึงมีความต้องการดินแดนเยรูซาเล็มเป็นของตนเอง เพื่อความสะดวกในการแสวงบุญมากยิ่งขึ้น เรียกได้ว่าเป็นข้ออ้างที่ก่อสงครามสาเหตุหนึ่งเลยก็ว่าได้

ทั้งชาวคริสต์ ชาวยิว และชาวมุสลิม ต่างยึดถือ บัยตุลมักดิศ หรือ วิหารแห่งเมืองเยรูซาเลม เป็นศาสนสถานสำคัญ แต่ช่วงนั้นเยรูซาเล็มตกอยู่ภายใต้การปกครองของชาวมุสลิม แม้ทุกฝ่ายจะได้รับเสรีภาพให้ไปแสวงบุญยังศาสนสถาน แต่ความเชื่อพื้นฐานและวิถีปฏิบัติในการบูชาที่ต่างกัน ก่อให้เกิดการกระทบกระทั่งกันอยู่เนืองๆ นักบวชชาวคริสต์จึงเริ่มรณรงค์ให้รัฐต่างๆ ในยุโรปต่อต้านชาวมุสลิม รณรงค์โดยใช้สัญลักษณ์เป็นไม้กางเขนจนประสบความสำเร็จและกระแสสงครามก็เริ่มต้นขึ้นในเวลาต่อมา

ลัทธิศักดินา (Feudalism) ที่พวกครูเสดนำมาใช้ในเอเชียน้อย (Asia Minor ) ได้ระบาดในหมู่พวกมุสลิมเช่นกัน พวกมุสลิมชนชาติต่างๆ ในตะวันออกกลางต่างก็แก่งแย่งถืออำนาจกัน แตกออกเป็นหลายนคร ซึ่งบ่งบอกได้เป็นอย่างดีว่าไม่ว่าศาสนาไหนๆ ก็มีการแก่งแย่งชิงดีกันทั้งสิ้น

สงครามครูเสดส่งผลกระทบใหญ่หลวงทางการเมือง เศรษฐกิจและสังคมต่อยุโรปตะวันตก ทำให้จักรวรรดิไบแซนไทน์ที่นับถือคริสต์อ่อนแอลงมากและเสียให้แก่เติร์กมุสลิมในอีกหลายศตวรรษต่อมา จนถึง“เรกองกิสตา” หรือสงครามอันยาวนานในคาบสมุทรไอบีเรีย ชาวคริสเตียนถึงจะพิชิคาบสมุทรคืนจากมุสลิมได้

เริ่มต้นเมื่อปี 1095 โดยสมเด็จพระสันตะปาปาเออร์บันที่ 2 (Urban II) แห่งกรุงโรม รวบรวมกองทัพชาวคริสต์ไปยังกรุงเยรูซาเลม กองทัพหลักมีประมาณ 50,000 คนซึ่งส่วนใหญ่มาจากประเทศฝรั่งเศส นำโดย โรเบิร์ต เคอร์โทส ดยุกแห่งนอร์มังดีโอรสของสมเด็จพระเจ้าวิลเลียมที่ 1 แห่งอังกฤษ

ในขณะที่ทัพครูเสดกำลังจะยกมารบกับอิสลาม ก็ได้มีกองทัพของประชาชนผู้มีศรัทธาแรงกล้าเดินทัพมาก่อนแล้วในปี ค.ศ.1094 ตามคำชักชวนของ ปีเตอร์ ( Peter of Amines ) นักพรตผู้นี้ได้เดินทางท่องเที่ยวไปทั่วยุโรป เพื่อป่าวประกาศเรื่องราวการกดขี่ของชาวเติร์กต่อชาวคริสเตียนในปาเลสไตน์ ซึ่งหาได้เป็นความจริงไม่ กล่าวได้ว่ากองทัพนี้เป็นกองทัพของประชาชนมากกว่ากองทัพของทหารที่จะไปทำสงคราม เพราะมีผู้นำที่เป็นบาทหลวงและสามัญชนธรรมดาปราศจากความรู้ในการรบ และมิได้มีอาวุธที่ครบครัน ปรากฏว่ากองทัพนี้ส่วนใหญ่มาถึงเพียงฮังการี เพราะเมื่อขาดอาหารลงก็จะทำการปล้นสะดม จึงถูกประชาชนแถบนั้นต่อต้าน และส่วนใหญ่จะตายเสียตามทาง ที่เหลือรอดมาซึ่งมีจำนวนเล็กน้อย เมื่อเผชิญกับพวกซัลจู๊คจึงถูกตีแตกพ่ายกลับไป สงครามครั้งนี้มิได้ก่อให้เกิดผลสะท้อนใดๆ นอกจากจะกระตุ้นให้ชาวยุโรปมีความเกลียดชังมุสลิมมากขึ้นไปอีก

สงครามครูเสดมีสาเหตุหลักมาจากความแตกต่างทางความเชื่อของศาสนามุสลิมกับศาสนาคริสต์ จนทำให้ไม่เข้าใจซึ่งกันและกัน ซึ่งผู้เริ่มต้นคือชาวมุสลิมต้องการครอบครองดินแดนศักดิ์สิทธิ์ คือ กรุงเยรูซาเลม นอกจากนั้นเหตุผลทางการเมืองก็เป็นอีกสาเหตุของสงครามด้วย เพราะในสมัยนั้นเศรษฐกิจในยุโรปตกต่ำ บิชอปผู้นำศาสนาในโรมันคาทอลิกเรืองอำนาจมาก และมีอำนาจเหนือกษัตริย์ และครอบครองทรัพย์สินมหาศาล ขนาดมีความเชื่อในตอนนั้นว่า ถ้าเป็นไปได้พ่อแม่ทุกคนอยากให้บุตรชายของตนเป็นนักบวชเพื่อจะเป็นบิชอป หรือโป๊ป (ผู้นำศาสนา) สงครามครูเสดยังหมายถึงการต่อสู้เพื่อความถูกต้องชอบธรรม เป็นความถูกต้องชอบธรรมตามหลักศรัทธาทางศาสนา เป็นสงครามที่ต่อสู้ความถูกต้องตามพระประสงค์ของพระผู้เป็นเจ้า ซึ่งชาวมุสลิมใช้คำว่า “จิฮัด” ในภายหลังคำว่า สงครามครูเสดถูกนำไปใช้ใน การรณรงค์ต่อสู้เพื่อความชอบธรรมด้านต่างๆ เป็นสงครามศักดิ์สิทธิ์ตามพระประสงค์ของพระผู้เป็นเจ้า “ฆ่าคนนอกรีต-คนต่างศาสนา ไม่บาป แล้วยังได้ขึ้นสวรรค์”