รัฐธรรมนูญมีประวัติมายาวนาน แต่มีหลักฐานชัดเจนในประเทศอังกฤษ สมัยพระเจ้าจอห์น ซึ่งเป็นกษัตริย์ที่โหดร้าย และใช้อำนาจอย่างไม่มีขอบเขต ในวันที่ 15 มิถุนายน ค.ศ. 1215 ขุนนางและพระราชาคณะจำนวน 25 คน ได้บังคับให้พระเจ้าจอห์นลงนามในเอกสารที่เรียกว่า "มหาบัตร" (The Great Charter, Magna Carta) ซึ่งเป็นสัญญาระหร่างพระมหากษัตริย์กับขุนนางและพระ โดยในมหาบัตรได้กำหนด ถึงองค์การ และอำนาจของสภาใหญ่ (Magnum Concillium) และกำหนดว่าพระมหากษัตริย์จะเก็บภาษีบางอย่างตามที่กำหนดไว้ โดยมิได้รับความเห็นชอบจากสภาใหญ่มิได้ จะจับกุมคุมขังบุคคลได้ก็ต่อเมื่อ มีคำพิพากษาที่ชอบด้วยกฎหมาย มหาบัตรนี้ นักกฎหมายบางท่านเห็นว่า เป็นกฎหมายรัฐธรรมนูญฉบับแรก
                          ต่อมาในปี ค.ศ. 1776 สหรัฐอเมริกาได้ประกาศอิสรภาพ จากการเป็นดินแดนอาณานิคมของอังกฤษ และในปี ค.ศ.1789 ได้มีการประกาศใช้รัฐธรรมนูญแห่งสหรัฐ (The Constitution of United States) รัฐธรรมนูญนี้ได้มีการวางกฎเกณฑ์ในการปกครองประเทศ อำนาจและหน้าที่ขององค์กรปกครองต่างๆ ในประเทศอย่างเป็นระเบียบ โดยมีการแยกองค์กรการปกครองประเทศออกเป็นฝ่ายนิติบัญญัติ ฝ่ายบริหาร และฝ่ายตุลาการ ซึ่งรู้จักกันในนาม "หลักการแบ่งแยกอำนาจ" (Seperation of Power) มีการบัญญัติให้รัฐธรรมนูญเป็นกฎหมายสูงสุด และยอมรับอำนาจสูงสุดของประชาชนชาวสหรัฐอเมริกา โดยเรียกว่า "อำนาจอธิปไตย" (Sovereignty) การจัดทำรัฐธรรมนูญของสหรัฐฯนี้ เป็นต้นแบบให้ประเทศต่างๆ เอาเป็นแบบอย่าง ไม่ว่าจะเป็นรัฐธรรมนูญฝรั่งเศส เนเธอร์แลนด์ สเปน เป็นต้น นอกจากนั้น รัฐธรรมนูญสหรัฐอเมริกายังเป็นการนำเอาแนวคิดของ นักปรัชญาที่ถกเถียงกันอย่างเป็นนามธรรมมาบัญญัติ ไว้อย่างเป็นรูปธรรม ไม่ว่าจะเป็นการแบ่งแยกอำนาจ หลักอำนาจอธิปไตย หลักสัญญาประชาคม ด้วยเหตุนี้เอง นักกฎหมายบางท่านจึงเห็นว่า รัฐธรรมนูญของสหรัฐอเมริกา เป็นรัฐธรรมนูญอันเป็นลายลักษณ์อักษรฉบับแรกของโลก และเป็นอนุสาวรีย์แห่งกฎหมายมหาชน