1000 ปี ก่อนคริสต์ศักราช ชาวอียิปต์ได้ใช้ถุงผ้าลินิน แต่ยังเป็นที่ถกเถียงกันว่าใช้โดยจุดประสงค์เหมือนกับถุงยางอนามัยในปัจจุบัน หรือเป็นส่วนหนึ่งของพิธีกรรมทางศาสนา

     คริสต์ศักราช 100-200 ได้มีหลักฐานปรากฏว่าได้เริ่มมีการใช้ถุงยางอนามัยกันแล้วในแถบยุโรป โดยพบภาพเขียนผนังถ้ำที่ Cambarelles ประเทศฝรั่งเศส

     คริสต์ศักราช 1500 ประเทศอิตาลีได้มีการวิจัยโดย Gabrielle Fallopius พบว่าการใช้ถุงผ้าลินินนั้นใช้เพื่อป้องกันการติดเชื้อโรค และต่อมาได้พบว่าใช้เพื่อป้องกันการตั้งครรภ์ด้วย

      คริสต์ศักราช 1700 ได้มีการพูดถึงที่มาของชื่อ Condom ว่ามีที่มาอย่างไร บางความเชื่อคิดว่ามาจากชื่อของ Dr.Condom ซึ่งได้ผลิตถุงทิชชูใช้สำหรับสัตว์ถวายพระเจ้า Charles ที่ 2 แห่งอังกฤษ สำหรับความเชื่ออื่นเชื่อว่ามาจากชื่อ Dr.Condon หรือ Colonel Cundum ซึ่งมาจากภาษาลาตินคำว่า Condom ซึ่งแปลว่าภาชนะที่รองรับ

      คริสต์ศักราช 1844 Goodyear and Hancock ได้เริ่มผลิตถุงยางอนามัยโดยทำจากยางที่มีส่วนผสมของกำมะถัน ซึ่งมีทั้งความแข็งแรงและความยืดหยุ่น

      คริสต์ศักราช 1861 ได้มีโฆษณาเกี่ยวกับถุงยางอนามัยเกิดขึ้นครั้งแรกโดยหนังสือพิมพ์ The New York Time ในประเทศสหรัฐอเมริกาด้วยข้อความว่า "Dr. Power's French Preventatives." 

 

      คริสต์ศักราช 1873 The Comstock Law ได้ห้ามมิให้โฆษณาอุปกรณ์ในการคุมกำเนิดทุกชนิด รวมทั้งอนุญาติให้ไปรษณีย์สามารถริบถุงยางอนามัยที่จำหน่ายทางพัสดุได้

      คริสต์ศักราช 1880 ได้มีการผลิตถุงยางอนามัยแบบ Latex ขึ้นมาครั้งแรก แต่เริ่มใช้กันอย่างแพร่หลายในปี 1930

      คริสต์ศักราช 1900 Social hygienists ได้พยายามต่อสู้เพื่อยกเลิกข้อห้ามการใช้ถุงยางอนามัย ซึ่งเป็นผลจากการที่ทหารอเมริกาในสงครามโลกครั้งที่ 1 มีการติดเชื้อจากโรคทางเพศสัมพันธ์ที่ค่อนข้างสูง ในขณะที่สงครามโลกครั้งที่ 2 ทหารอเมริกามากกว่า 70% ก็ได้ติดโรคทางเพศสัมพันธ์เช่นกัน ดังนั้นรัฐบาลสหรัฐอเมริกาจึงได้เริ่มรณรงค์ให้มีการใช้ถุงยางอนามัยตั่งแต่นั้นมา

     คริสต์ศักราช 1960 ได้มีการปฏิวัติในเรื่องการมีเพศสัมพันธ์ ซึ่งผลให้ความนิยมในการใช้ถุงยางอนามัยลดน้อยลง และพบว่าเยาวชนนิยมมีเพศสัมพันธ์กันโดยไม่ใช้ถุงยางอนามัย

     คริสต์ศักราช 1980 ได้พบการระบาดของเชื้อ HIV หรือเรียกกันว่าโรค AIDS ซึ่งเป็นผลให้ผู้ที่มีเพศสัมพันธ์เริ่มตระหนักและหันมานิยมใช้ถุงยางอนามัยอีกครั้งหนึ่ง

     คริสต์ศักราช 1990 ได้มีการผลิตถุงยางอนามัยออกสู่ตลาดจำนวนมาก และมีหลายแบบให้เลือก ทั้งที่มีสีสันแปลกๆ ผิวเรียบและไม่เรียบ มีกลิ่นและรสผลไม้ รวมทั้งมีรูปทรงที่แปลกๆมากขึ้น